初期のパスポートは、現代の査証のように所有者の身分・国籍を証明するものとして、どの国からも誰にも発給されたとされます。1920年代まではパスポートは一枚の紙面で、通常は一回の旅行用でした。その形式はローマ帝国時代に、「この旅行者に危害を加える者は、ローマ皇帝に宣戦したものと看做す」というような、特に旅行者を保護する文が表記されていた頃にさかのぼります。その後国によってもさまざまな形態を見せ、国内・海外を問わず自国のすべての旅行者にパスポートの取得を義務づけたり、パスポートに所有者の身体に関する記述をしたところもあるようです。日本でも戦時中はすべての旅行者に「旅行許可証」が発給されました。

現在のように所有者が国籍を持つ国だけが発給し、複数の目的地で有効なパスポートは、20世紀中頃から始まったとされます。冊子形式のものはイギリスで始まり、革製小物入れのポケットに入出国スタンプ用冊子を入れていたものをのちにコピーして使用されたとされます。

いずれも、表紙に「十六弁一重表菊紋」が、印刷されています。

一般旅券　

一般的なパスポートは原則として「数次旅券」となり、期限内なら何度でも出帰国できます。かつて存在した1回のみ使用可能な「一次旅券」は現在では例外的にのみ存在します。犯罪歴があったり公訴提起中・仮出所中・執行猶予中などの事情がある方については、目的地や期限に制限のついたパスポートが交付されたり、申請を却下される事もあります。

　有効期間　　「紺」5年用

　　　　　　　　「赤」10年用　　　未成年者は5年用のみ取得可能

公用旅券

国会議員や公務員等が公務で外国へ渡航する場合に交付されるもので、緑色の表紙に「OFFICIAL PASSPORT」の表記があります。公用旅券は渡航地まで往復する一次旅券が原則とし、数次公用旅券は例外的なものとなります。またヨーロッパなどへ派遣の場合、申請により渡航先を増やすこともできます。

身分証欄には名義人の官職名、旅行目的（「政府の命による」という旨）が記載され、「注意」の欄には旅券法違反時の罰則についての説明書きがありません。

外交旅券

皇族、外交官やその家族、大臣等の政府高官が、公務で渡航する場合の特殊性のあるもの。「DIPLOMATIC PASSPORT」という表記で濃茶色の表紙です。

渡航地までの往復の一次旅券を原則とし、職業外交官など例外的に数次外交旅券が発給されます。公用旅券と同様に、身分証欄には名義人の官職名があり、「注意」の欄には旅券法違反時の罰則についての説明書きがありません。

外交旅券の所持は外交特権の有無とは必ずしも一致せず、天皇と皇后は国際慣習上国家元首という位置づけにより旅券を必要としません。